No podemos negar que los robots articulados nos encantan y que es hipnótico ver qué son capaces de hacer. Los de Boston Dynamics suelen ser bastante sorprendentes (a veces hasta niveles algo espeluznantes), pero los del MIT tampoco se quedan atrás y ahora han logrado construir un robot "ciego" capaz de subir escaleras.
Para la "visión" de los robots suelen emplearse cámaras y sensores que permiten a la máquina saber qué tiene alrededor y calcular la distancia a los objetos para desplazarse, esquivar o interactuar con ellos. Pero en esta ocasión han prescindido de lentes, consiguiendo que el Cheetah 3 se capaz de desplazarse sin "ver" y sin perder el equilibrio.
Teniendo algoritmos como ojos
¿Cómo entonces logra Cheetah 3 desplazarse? Lo que han hecho en el MIT es desarrollar dos nuevos algoritmos, uno de detección de contacto y uno de control predictivo. La información que recibe el robot para hacerlo viene de giroscopios, acelerómetros y la posición de las articulaciones (respecto a ellas mismas y respecto al suelo).
El primero ayuda al robot a determinar el mejor momento para dar un paso y cómo hacerlo según lo que se encuentra, diferenciando acciones por ejemplo según se encuentre una roca o un suelo blando. Lo que hace es calcular la probabilidad de cada pierna para hacer contacto con el suelo, la fuerza que aplica al hacerlo y la de que la pierna esté en flexión (la fase media de un paso), un cálculo que hace cada 50 milisegundos (20 veces por segundo).
El segundo algoritmo le ayuda a determinar cuánta fuerza usar para las acciones. Es el que le ayuda a determinar cuándo aplicar la fuerza y en qué grado calculando de manera predictiva las posiciones del robot en el medio segundo posterior.
Como vemos en el vídeo, Cheetah 3 es capaz de saltar, subir escaleras y desplazarse a varias velocidades. Puede trotar suave a 0,5 metros por segundo, trotar más ágilmente a 1,7 m/s, correr a 2,75 m/s y galopar a 3 m/s (sobre una cinta andadora), aunque no dejan el dato de la velocidad máxima.
Cheetah 3 pesa 40 kilogramos y es fruto del trabajo de Sangbae Kim, profesor asociado de ingeniería mecánica en el MIT, y su equipo. Explica el investigador que el robot no sabe la altura de cada paso ni si hay obstáculos sobre las escaleras, y que simplemente se abre paso manteniendo el equilibrio gracias a los algoritmos.
Siendo estrictos, Cheetah 3 ha llevado cámaras, de modo que el robot tuviese un feedback de los alrededores y que ayudase a mapearlos. Pero fueron pruebas aisladas, y el equipo prefirió centrarse en las habilidades como "robot ciego", dejando la adición de cámaras como posibilidad en el futuro.
Un asistente para lo que menos nos gusta
Sangbae Kim y su equipo consideran que lo conseguido con Cheetah 3 puede llevar a que los robots sean útiles para las tareas que los humanos preferimos evitar por peligro o dificultad. "Trabajos peligrosos, sucios o difíciles" que podrían hacer éstos de manera remota, explica el investigador.
De momento no hay ningún plan de comercialización, como sí vimos en el caso de SpotMini, el perro robot de Boton Dynamics. Un robot que presenta cierta similitud con éste a nivel de articulaciones y que también nos dejó vídeos bastante curiosos, y que saldrá a la venta el próximo 2019.
La investigación será presentada en Madrid (España), en la Conferencia Internacional de Robots Inteligentes, donde mostrarán todos los movimientos que es capaz de hacer también en comparación a la versión anterior (Cheetah 2). Así que habrá oportunidad de verlo en acción junto con más robots de ésta y otras organizaciones.
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